汉高祖刘邦的长子刘肥是他在和吕后成亲之前和一个姓曹的寡妇所生的私生子。刘邦当皇帝后，也没有忘记这位遗落在民间的私生子，很快把他接到皇宫。
然而，刘肥虽系刘邦长子，但其生母曹氏不是刘邦的元配妻子，因此，刘肥也只能算是庶子。按传统的嫡长子继承制，刘肥没有资格成为太子和继承皇位。
但出来混，迟早是要还的，汉高祖六年(庚子，公元前201年)，刘邦开始“还礼”——封刘肥为齐王，封他七十座城，百姓凡是说齐语的都归属齐王。从一个乡巴佬一跃为王爷，这份迟来的爱当真是丰而足。
汉惠帝二年(戊申，公元前193年)，齐王刘肥入京朝见弟弟汉惠帝。
惠帝与齐王饮宴，二人行平等礼节如寻常家人兄弟一样。吕太后为此发怒，要诛杀齐王。她命人斟了两杯毒酒并摆在齐王面前，让齐王用此酒来为她祝寿。刘肥不知其中的阴谋，便准备起身敬酒。而惠帝也起身拿起其中的一杯酒，准备与刘肥一同向太后祝寿。
吕后害怕害死自己的儿子，便急忙起身碰洒了惠帝手中的酒。刘肥对太后此举产生了怀疑，因此就不敢再饮，假装醉酒离去。刘肥认为太后想要杀自己，很难逃离京城，整天心里惴惴不安，担惊受怕。
齐国内史得知此事以后，向刘肥献计说：“吕太后只生有惠帝与鲁元公主，她对自己的两个孩子无比疼爱。如今，大王您拥有七十多座城邑的封土，而鲁元公主却只有几座城邑作为自己的食邑。您如果将一个郡的封地献给太后，以此作为公主的汤沐邑，太后必然大为开心，而您也就不会有什么杀身之祸了。”
刘肥为了保命，听取了内史的建议，把城阳郡献给太后，请求太后将该地作为鲁元公主的汤沐邑，并尊鲁元为王太后。吕后十分高兴，很爽快地答应了齐王的请求，并在齐王的府邸设宴款待齐王，以此来表示谢意，众人尽情地痛饮了一番。后来，吕后没有再追究齐王当初的过失，放他回到了自己的封国。
汉惠帝六年(壬子，公元前189年)，刘肥去世，谥为悼惠王。他的儿子刘襄继承他的位子，为哀王。
