唐朝以前的君王、皇帝，对穿什么颜色的袍服，时有规定，时无规定。西周、东周时期，据专门记载此时典章制度的书籍《礼记·月令》记载，天子“着青衣”。从战国到秦汉魏晋之际盛行“五行”(水火木金土)终始说，中国第一个皇帝秦始皇按水、火、木、金、土(五行)与黑、白、青、赤、黄(五色)分别相配的“五德”说，穿黑色袍服。
晋代实行金德制度，以赤色为贵，故晋代皇帝着红袍。后来，“五德”说受到挑战，一些皇帝也不再以“五德”说为惟一行事准则。到了隋朝，文帝、炀帝着黄袍，但未明令禁止他人穿黄色衣服。到了唐高祖武德年间(618—626年)，开始在百官百姓中禁穿黄色衣服，黄袍遂成为皇帝专用之服。
《新唐书》卷二十四《车服志》说，至唐高祖，以赭黄袍、中带为常服，接着天子袍衫，稍用赤黄，遂禁臣民服。并规定了其他官员的服色：三品以上为紫，四品五品为朱，六品七品为绿，八品九品为青。
