西汉王朝后期有好几位皇帝逝世后都没有留下子嗣，因此继承人要从诸侯王中挑选，这也造成了西汉末期另立宗室的混乱局面，刘衎就是在这样的情况下继承皇位的。
汉哀帝刘欣去世后，没有留下皇嗣，也没有对身后事进行安排，朝政就由太皇太后王政君主导，她下诏夺去汉哀帝宠臣董贤的大司马之位，任命外戚王莽为大司马，为之后的王莽篡汉埋下巨大隐患。为了能更好的掌管政权，王莽选中了容易控制的刘衎作为皇位继承人。
刘衎，原名刘箕子，即位后因“春秋讥二名”而被迫改名“衎”，他的父亲是汉元帝之子中山孝王刘兴。刘衎继承父亲中山王位时年仅三岁，被王莽从诸侯王孙中挑选继承皇位时年仅九岁，是为汉平帝。因为年龄太小，刘衎登基后并无实权，宫中由太皇太后王政君垂帘听政，朝中事务则由大司马王莽决定，朝野上下实际上都听从王莽的指示。中山国的封地，不让他们来长安，自己则开启了长期专权的模式。不仅如此，王莽为了与帝王关系更密切，也为了更好的控制刘衎，他还将自己的女儿嫁给了刘衎，册封皇后。年幼又无权的刘衎，只能任凭王莽摆布。
和汉元帝的诸子诸孙一样，刘衎的身体不好，他还没开始反抗王莽就去世了，年仅14岁。
刘衎的死因一直存在争议，《汉书·平帝纪》中记载了他去世的时间与地点，并未记载他的死因;《汉书·王莽传》记载刘衎是病逝的;但颜师古在为《汉书·平帝纪》所作的批注中则收录了刘衎被王莽毒杀的经过，《资治通鉴》也采用了这一说法。刘衎的死因究竟是什么我们无从查证，只知道他去世后葬于康陵，谥号孝平皇帝。
