早年生涯
1759年，罗伯特·彭斯出生于苏格兰西南部的艾尔郡阿洛韦教区的一个佃农家庭。全家共有七个孩子，他是长子。他的父亲是一位受过教育的佃农，尽管土地贫瘠且地租高昂，他的父亲一生都在为维持全家人的生活而拚搏，但从未获得成功。因为要帮助父亲，青年罗伯特工作极其辛劳。尽管家境困难，父亲还是与邻居们一起为他们的孩子雇了一位叫约翰·默多克的老师，教孩子们知识。罗伯特与弟弟吉尔伯特跟着默多克学习了很短一段时间后，全家于1765年搬迁到了另一个社区，两个孩子在一所正规学校上了一段时间学。
罗伯特·彭斯从小在田里干活，幼时只上过2年多的学，好在父亲虽为辛苦操劳的农民，却也明白知识对于孩子的意义，夜来在繁重的劳作结束后，他亲自教导彭斯文法及神学知识。12岁后彭斯又继续前往离家很远的村落上学，学习英文之余还学习了优美的法文。他博览群书，天文地理，各国文学无不涉猎。
1777年，他们再次搬家，然而家境并未因此好转。1784年，罗伯特的父亲去世，罗伯特把家搬到了莫克林教区的莫斯吉尔。那时，他对教派政治产生了强烈的兴趣，他支持自由主义观点，反对正统的卡尔文教派。他已经开始创作诗歌，他把诗写在笔记本上，同时还加注了对自己诗作的评语。
彭斯与一位名叫吉恩·阿默尔的女子相爱，他们打算1786年结婚。然而，吉恩的父亲没有答应彭斯，并阻止他们结婚，很大程度上是因为这个年轻人的非正统宗教观。同一年，吉恩和罗伯特的一对双胞胎诞生了，这是他们九个孩子中的头两个。后来，彭斯开始与玛丽·坎贝尔(《高原玛丽》)恋爱，打算结婚并移居牙买加，但是玛丽在分娩时不幸去世。
期间，彭斯发表了他的第一部作品《苏格兰方言诗集》(1786年)。该诗集的成功使他放弃了离开苏格兰的全部计划。相反，他去了爱丁堡，并成为社交界和文学界的名人。在爱尔兰和美国，他的著作被盗版印刷，这使得他成为国际名人。1787年，他夏天在苏格兰游历，冬天在爱丁堡过冬。翌年，他与吉恩·阿默尔结婚，在埃利斯兰(Ellisland)的一个农庄定居，靠近邓弗里斯。
晚年事迹
尽管彭斯是个名声卓著的诗人，但他从诗歌创作中挣到的钱却寥寥无几，而种田显然赚不到什么钱。1789年他得到一份税务检查员的工作，1791年全家迁往邓弗里斯。1792年他受到政府官员的审查，原因是他对法国革命事业的强烈同情。他只是受到谴责，不管怎样还是保住了这份工作。
在埃利斯兰农庄和后来的邓弗里斯期间，彭斯不断把诗稿投到几家苏格兰和英格兰的杂志社和报社。然而，他在这段时间最重要的工作却是收集、编辑和整理苏格兰民歌。从1787年直到去世，他协助编辑了詹姆斯·约翰逊的《苏格兰音乐博物馆》(1787-1803年)。在生命的最后三年里，他与乔治·汤姆森合作创作《苏格兰原创音乐精选集》(Select Collections of Original Scottish Airs)(1793-1841年)。
许多研究彭斯的早期传记作家认为过量饮酒和生活放荡导致他英年早逝。最近，有证据显示——彭斯尽管看起来精力充沛——他童年时在农田过度劳作造成的心脏损伤从来没有完全康复。
在接近40岁时，彭斯患有风湿热，而且恶化为严重致命的心脏病。他逝后被安葬在邓弗里斯墓园。他的朋友们通过订阅他出版的诗集来帮助赡养他的家人。
