在我国古代，刑讯逼供是一种残酷黑暗的法律制度。早在西周时期的《礼记•月令》就有记载：“仲春之月……毋肆掠，止狱讼。”“肆掠”指的就是刑讯，仲春之月要停止“肆掠”，也就是说其它时节是允许刑讯的。
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秦朝的刑讯制度规定：能根据供词追问，不用拷打而得到案件实情的是上策，而用拷打的方法得到实情的则是下策。在审理案件时，必须“先尽听其言而书之”，让犯人充分陈述，把话说完，再根据疑点发问，经过多次追问而仍然欺诈且拒不服罪的，就要依法“笞掠”。秦律虽然提倡不用刑讯逼供的办法审案，但也承认了刑讯的合法性。
西汉时期的司法机关在审讯中，把犯人的口供作为判决的重要依据，进一步确立了刑讯制度。按汉律规定：如果判官认为罪证确凿而犯人仍不认罪，就可采用刑讯的方法。后世的唐宋等朝代也大多依汉朝的规定。
《唐律疏议》记载：“诸应讯囚者，必先以情审查辞理，反复参验犹未能决，事须讯问者，立案同判，然后拷讯。”
唐朝由于审判经验的积累，刑讯方法也制度化，如规定拷打犯人不得超过三次，但在实际操作中，这些限制缺乏约束力，连唐朝皇帝也承认司法机关“肆行惨虐，曾靡人心”。
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武则天时，为排除异己，巩固自己的统治，启用了一大批酷吏，刑讯逼供更是达到了登峰造极的地步。著名酷吏来俊臣审问犯人时“不问轻重，多以醋灌鼻，禁地牢中”。在这种威逼下，囚犯“战栗流汗，望风自诬”，许多良善之人被屈打成招，导致了一大批冤假错案的发生。
古代刑讯逼供的制度化，不仅是由于封建统治者巩固其统治，还与古代的定案方式本身有密切关系。古时候，犯人的口供历来被认为是判决的主要依据，明朝规定“必据犯人之招革，以定其情”。清朝说得就更明白了：“断罪必取输服供词。”
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但怎样才能得到口供呢?犯人如果自愿招认，那自然好;如果不招认，那就必须使用刑讯了。特别是有些特殊案件，上级严限时日催促结案，刑讯逼供就成为必要的手段了。
如今，刑讯逼供被认为是一种极恶劣的审讯方法。我国《刑事诉讼法》也明确规定严禁刑讯逼供。
