蹴鞠一词最早见于《史记·扁鹊仓公列传》，其后蹴鞠一词在《汉书》中多次出现。不过，汉以前的战国，称古代足球为“蹋鞠”。
蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球约十万年前的丁村文化遗址首先出土，四万年前的许家窑文化遗址大量出现。
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两汉三国时期，蹴鞠发展较快。娱乐性蹴鞠得以继承，慢慢的还出现了表演性蹴鞠和竞赛性蹴鞠。在西汉的军队中，也经常开展蹴鞠活动。
到唐宋时期，蹴鞠更为繁荣。上自皇帝朝臣下至平民百姓，无论是朝廷宴乐还是民间消闲，到处可见蹴鞠的身影，甚至皇妃宫嫔、田姑村妇也经常以蹴鞠为乐。
在宋代，社会上还出现了专门靠蹴鞠技艺维生的足球艺人。南宋时期，蹴鞠艺人还组织了自己的团体，叫做齐云社，又称圆社。这可能是世界上最早的足球俱乐部。
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元灭宋后，蹴鞠运动开始从官办转移到民间，并逐渐成为民间纯娱乐性的文化活动。后来，蹴鞠与歌舞淫乐联系在一起。
明朝建立后，朱元璋联系自身经历和宋朝的灭亡，严禁军人蹴鞠，并下旨蹴鞠者卸脚。但朱元璋也只是禁止军人，没有禁止民间的蹴鞠活动。
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清朝入关后，将明朝军中的禁鞠政策扩大到民间。顺治、乾隆二帝都曾明令禁止蹴鞠活动。民间的蹴鞠活动因此受到极大限制。在清朝统治的多年间，在我国发展了两千多年的蹴鞠活动走向了衰微并最后消亡，蹴鞠二字成为历史名词。
