在大唐王朝的建立之后，李建成和李世民之间的争夺帝位的斗争日益激烈。双方都拥有众多的谋士和猛将，如李世民手下的杜如晦、房玄龄、李靖和李勣，以及李建成手下的魏征、王珪、薛万彻和冯立等人，每个人都在为其主尽心竭力，以展现自己的才华。而薛万彻则是其中一个经历异常奇特的人。
薛万彻出生于将门世家，其父亲是隋朝左御卫大将军薛世雄，而他的哥哥薛万均也是一位猛将。早年，他们三人曾跟随涿郡守将罗艺征战，曾经取得过胜利，也曾遭受过惨败和耻辱。随着薛世雄的逝世，薛万彻和他的哥哥都投降了大唐王朝，但是他们却站在了不同的阵营，薛万彻跟随太子李建成，而薛万均则成为秦王李世民的部下。
在玄武门之变期间，薛万彻得知李建成被杀后，率领东宫将士攻打玄武门，但攻城不下，于是打算转攻秦王府。然而，就在这个危急时刻，尉迟敬德拿着李建成和李元吉的首级赶来，东宫将士一看太子已死，士气全无，纷纷逃散，只有薛万彻带着几个手下逃到了终南山。
在李世民稳定了局势之后，他知道薛万彻是一位猛将，于是多次派人去招抚薛万彻。当薛万彻不安地来到李世民面前请罪时，李世民却宽容地说：“你这是忠于你的职责，是一个义士!”
李世民即位后，薛万彻走上了抗击突厥的第一线。公元629年，他被任命为畅武道行军总管，在大唐军神李靖的统一指挥下，与其他五路兵马分路出击，向突厥发起强烈攻击，最终擒获突厥首领颉利可汗。其后，薛万彻又先后参与了灭亡吐谷浑、征伐薛延陀的战役，屡建功勋，威震天下。
