刘备汉中大战后成为汉中王，要回成都去，于是要留下一位将军镇守汉中。大部分人都认为刘备会任命张飞为汉中太守，张飞也这么认为。但是出乎所有人意料，刘备意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。刘备的识人能力极高，所以刘备应该是认为魏延有能力胜任的。
刘备在世时，魏延已经从牙门将军、镇远将军，一直做到镇北将军。诸葛亮接手后，又封都亭侯。建兴五年(公元227年)，诸葛亮进驻汉中，任命魏延为前部指挥官(督前部)，兼任丞相司马、凉州刺史。建兴8年(公元230年)， 又晋升他为前军师、征西大将军、假节。爵位也升了两级，从亭侯(都亭侯)晋升为县侯(南郑侯)。地位一度在赵云之上。
魏延每一次跟诸葛亮出兵的时候，都想着自己带1万兵马，与诸葛亮兵分两路，在潼关会师，他觉得自己就应该像楚汉时韩信那样，诸葛亮总是不允许，魏延就以为诸葛亮胆怯，感叹自己的才能不能施展。魏延对自己的士兵挺好，自己又勇猛过人，不免心高气傲。
魏延虽然是蜀汉“五虎上将”之外的第六大将，即使他活到公元263年蜀汉灭亡的那一年，他也拯救不了蜀汉。至于原因，就是以上三个原因，魏延可能穷兵黩武，还和各位同事关系不好，岁数不饶人，很难带领蜀汉，走向胜利。因此，所谓“魏延不死蜀汉不灭”这句话过度夸大了魏延的作用，过度强调了个人在历史长河中的作用。
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