魏延在蜀汉阵营中，处于地位尴尬的状态。说地位尴尬是因为，魏延的形象堪称关羽的再版，并且，诸葛亮北伐曹魏期间，蜀汉五虎上将大多辞世：关羽在蜀汉正式开张之前便死于孙权之手;刘备称帝不久张飞就被叛将暗杀，赵云实际上并无太多军功，马超早早病死，黄忠也在蜀汉建立不久就去世了。曾经辉煌一时的蜀汉帝国，如今能依靠的军事人才可谓少之又少——后世提起诸葛亮重用马谡，认为诸葛亮识人不明，但其实当时蜀汉的局势，诸葛亮不重用马谡，又哪有其他人可以供诸葛亮去使用?
在这个背景下，魏延算得上蜀汉难得的人才，但是，奇怪的是，从始至终，诸葛亮对魏延都是不待见的心态：当初刘备派人攻打长沙郡，魏延主动归顺刘备，诸葛亮却以魏延不是忠义之辈而主张处决诸葛亮。诸葛亮北伐期间，魏延打算走子午谷小路对曹魏奇袭，结果再度遭到诸葛亮否决，这还不算，魏延之死，其实也和诸葛亮有着一定的关系。
其实不可否认，诸葛亮去世后，蜀汉拿得出手的人才，也就只有姜维一个。而姜维能否有效制约魏延还是未知数。诸葛亮对魏延不大放心：因为魏延有才干，而且对刘禅皇帝的心理并非臣服，一旦失去制约者，魏延很可能萌生叛乱心理，因此，诸葛亮临终之前，暗中和杨仪、马岱设下计谋，将有谋反可能的魏延杀害。
魏延死后，蜀汉朝廷考虑魏延不管怎么说，也曾为蜀汉立下了不少功劳，因此命人好生安葬魏延，奇怪的是，在魏延的坟墓前边，居然有三尊雕像，其中有一尊是书生模样的人保持下跪的姿态。这让人感到很奇怪：下跪着的这个人到底是什么人?有说法认为，下跪者是诸葛亮，其余两个是杨仪，马岱。但是，这种说法只是一种猜测，并没有具体的证据，因此，魏延坟墓前的雕像，堪称一大历史谜团。
不过，魏延和诸葛亮的矛盾确实是不可调和的：诸葛亮没有证据证明魏延要造反，就设计杀害了魏延，可是，按照魏延的性格，只怕未必不会萌生造反心理。因此，诸葛亮和魏延的恩怨，真心不是寻常人可以理解的。
