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魏延是刘备手下的大将，深受刘备的器重。当年刘备入川的时候，只带了两员大将，一个是黄忠，一个是魏延。在刘备夺取汉中的时候，想任命一位汉中太守。当时大将都认为应该是张飞担任汉中太守，张飞也自以为是自己。可是，刘备一宣布任命的是魏延，让全军都很惊讶。刘备在任命魏延的仪式上问魏延，你如何守住汉中。魏延回答道：
若曹操举天下而来，请为大王拒之;偏将十万之众至，请为大王吞之。
魏延没有食言，在他守汉中的任上，汉中没有出过任何差错。后来守汉中的将领，按照他的防御部署，也没有出过差错。
魏延与诸葛亮多有不和
到诸葛亮执政后，开始发动对曹魏的北伐。诸葛亮将魏延调到自己的手下，让他担任自己的都督前部的将领。从此，魏延就和诸葛亮展开了一段纠缠不清的瓜葛。
魏延和诸葛亮的战略思想不同，进而影响到战术思想也不同。战略上，诸葛亮是以攻为守，以进攻来调动消耗曹魏。而魏延想要进取关中，进而威胁曹魏根本。战术上，诸葛亮是稳扎稳打，以守为攻的战术。而魏延则是穿插包抄，分割歼灭的战术。
由于双方的意见分歧，造成了双方的很大隔阂。魏延总是认为，自己的才能被诸葛亮压制浪费了，常常嘲笑诸葛亮胆怯。
而姜维则是诸葛亮心目中的一个出色的人才。
他是在诸葛亮第一次北伐的时候，投奔到诸葛亮的阵营里的。诸葛亮和姜维接触后，对他十分欣赏，诸葛亮给张裔、蒋琬的信里评价姜维说：
姜伯约忠勤时事，思虑精密，考其所有，永南、季常诸人不如也。其人，凉州上士也。
诸葛亮认为连蜀汉阵营里的李邵、马良都比不上姜维，于是亲自对他进行培养。在史书中记载，当时蜀汉的军队总数不过十二万人左右，可是姜维首次带兵，诸葛亮就交给他精锐的中虎步兵五六千人。诸葛亮教导他学习军事，并在姜维学成后，带他觐见刘禅，打开了他的仕进之路。
在诸葛亮的培养下，姜维在蜀军的地位逐渐升高。在最后一次北伐的时候，诸葛亮临死前安排撤军。诸葛亮让魏延断后，而让姜维走在魏延的前面。这样一来，如果魏延不听从命令断后的话，姜维就成为了大军的断后人。
果然，魏延丢下大军断后的责任先撤走了。在司马懿追来的时候，姜维将军队整顿好，做出反攻的姿态，吓走了司马懿。这一仗，显示了姜维的军事才能。在大军撤回后，姜维取得了统帅诸军的权力。
事实上魏延不比姜维差
但是，如果我们客观的评价魏延和姜维的军事才能，显然姜维的军事才能是不如魏延的。魏延自从调到诸葛亮的手下后，只得到过一回单独领兵行动的机会。那一次，魏延奉命西入羌中，发展组建骑兵部队。他面对张郃等人的围追堵截，怡然不惧。他采取机动灵活的战术，声东击西，大胆穿插。当他进入羌中的时候，张郃、郭淮等曹魏的名将才恍然大悟，可也追赶不及了。
魏延在羌中和当地部族打成一片，活动得如鱼得水，不久就组建了一支强大的骑兵部队。在返回汉中的途中，郭淮亲自率领军队来堵截，不料在阳溪被魏延打得大败。这也就是著名的阳溪大捷。
反观姜维，在他掌握军权后，接连进行的北伐。他遇到王经这样的将领还打过胜仗。但是，在后期遇到邓艾就一仗不胜。而邓艾的军事能力是比不上张郃、郭淮这样水准的将领。魏延和姜维的进攻能力谁高谁低一目了然。
如果还要进一步比较双方的防御能力，我们就从汉中的防务入手比较一下。魏延防守汉中，他并不是单纯的防御。从他对刘备的回答中，我们可以看出魏延的防御方针。如果对方的偏将带领十万人马来，就采取歼灭战的打法，消灭他。如果对方是曹操这样的军事家，带领全国的军队来，就以御敌于国门之外的办法来阻击他。
魏延因此修筑了完善的汉中防御体系。在他死后，他的继任者没有他的军事才能，便以防御为主。在兴势之战的时候，王平依托魏延的防御体系，成功的防御了曹魏大军的进攻。这说明魏延的防御战的思想是正确的。
而反观姜维。他在掌握军权后，就改变了魏延的防御体系。他是让开山险，坚壁清野，让魏军进入汉中，然后将魏军聚而歼之。我们可以看到，这个计划根本就不考虑蜀汉和曹魏的军事实力差距，结果实行了一次，蜀汉就亡国了。
诸葛亮虽然偏袒姜维，但他并非唯一接班人。
从防御战的能力来看，姜维也远远比不上魏延。综合地看，魏延的军事能力要远超姜维。
但是，诸葛亮在选择接班人的时候，他既没有选择魏延，也没有选择姜维，只能说在军事方面，更加器重魏延。这是因为诸葛亮最后一次北伐，已经用尽了全力。因此，这一次失败后，他已经决定不再北伐。
诸葛亮定下修生养息的战略，于是他让蒋琬、费祎作为自己的接班人，来保证执行这样战略。魏延和姜维当然就被排除在外了。接下来魏延不服，最后被除掉。而姜维作为诸葛亮的学生，开始掌管军队。
直到费祎死后，姜维掌握了军权之后，他继承诸葛亮的遗志，开始了他的北伐。但是，由于他的军事能力低，不但没有取得想要的战果，还因为他的穷兵黩武和战略失误，将蜀汉带进了灭亡的深渊。想当年，诸葛亮在说完蒋琬和费祎做接班人后，就叹息不语，可能也是预见到这一天吧。
