西竹一出生于东京港区麻布，为明治时代著名外交家西德二郎男爵庶出第三子。西德二郎是研究中亚问题特别是中国问题的专家，曾经亲身考察中亚地区和中国的新疆，在处理义和团事件时，由于得到了西太后的信任，当时担任驻清公使的西德二郎获得了中国茶叶的专卖权，获得了巨额利润。后来也做过伊藤博文和松方正义两届内阁的外务大臣。
西竹一十岁时，西德二郎去世。给他留下了一笔巨额财产，从此西竹一过上了豪华生活。在小学时代，西竹一经常和其他学校的孩子打架，是个淘气鬼由于出身华族，家境富裕的西竹一喜欢摆弄新鲜玩意，当时流行的稀罕物品他几乎都玩过。1915年4月，按照父亲的遗愿，西 竹一进入了日本著名的“东京府立第一中学”，然而，进入该校后第二年，不知何故，西 竹一突然提出要转学到位于广岛的“日本陆军幼年学校”。在那里，西 竹一第一次接触到马，并对马术产生了强烈的兴趣。1920年，西 竹一进入“东京中央幼年学校”就读。同期生中有一位“名人”—昭和陆军三大参谋之一的辻政信，不过第二年学校就改组为陆军士官学校，西竹一成为了该学校第一批的预备科学生。1924年毕业后，西竹一被分配到独立骑兵第一联队。
1930年，西竹一收到了一封来自意大利的信。这封信是一位叫今村安的朋友写给他的，今村是骑兵少佐，此时正在意大利留学。今村得知有一匹好马由于性格暴躁，主人无法驯服，正准备把它出售。知道西竹一正需要一匹好马，因此特意写了这封信。在意大利和这匹马见面时，说来也巧，原本性格暴躁的马，见到了西竹一后，轻轻地用头蹭他，表示友好。二人仿佛一见钟情。西竹一当即自己掏10000美元买下了这匹烈马。由于性格暴躁，除了西竹一之外，无人能够驯服。由于其额头部位有一颗星形痣，故取名为“天王星”。买下“天王星”之后，西竹一带着它参加了众多欧洲马术比赛，以促进二人之间的磨合 。
在1932年的第十届奥运会—洛杉矶奥运会上，骑兵中尉西竹一和爱马“天王星”参加了马术男子个人障碍赛。由于日本在1931年发动了“9.18事变”，入侵中国东北三省，此时的日本在国际上正遭受着广泛的舆论谴责，再加上美国当时排斥日本移民，美国国内爆发了空前的反日浪潮。但是，在场的10多万美国观众被他的精彩表演所打动，替他加油。最后登场的这对搭档靠着高超的技术，力压群雄，获得了金牌。这是日本在奥运会上第一次获得马术项目的金牌，也是到2010年为止日本在奥运会马术项目上获得的唯一一块金牌。4年之后，西竹一又参加了1936年的柏林奥运会。由于在比赛中意外落马，西竹一没有获得奖牌，最终成绩为马术障碍团体赛第6名。
不过对于西竹一来说，还有雪上加霜的事情：同一年骑兵科减员，时任骑兵教官的西被迫离开自己热爱的骑兵职位，进入到逐渐兴起的装甲兵科，并且被派到当时驻扎在牡丹江的第二十六战车联队，成为陆军中佐，但是离开骑兵科并没有降低他对马的喜爱。
1944年7月西竹一被命令去硫磺岛，他预感这是一场不寻常的战役。在前往硫磺岛前，他告诉他的儿子：“你的父亲将不会死的毫无价值”。7月17日，在靠近硫磺岛的父岛海域，遭到美国潜水艇“科比亚号”的袭击，虽然人员没有多大伤亡(2人死亡)，但是这次袭击使得28辆战车都和运输船一起沉到了海底。
44年8月，为了补充损失的战车，西竹一又返回了东京。在东京逗留的短暂日子里，西竹一抽空到世田谷区的“马事公苑”看望正在那里度过余生的爱马“天王星”。并剪掉了“天王星”的鬃毛，仔细地包好放在自己的军服内，随身携带以便留作纪念 在硫磺岛上，西竹一也是穿着马靴，整日马鞭不离手。
经过一番考察，西竹一认为硫磺岛的地理条件并不适合传统的战车战，征求到守岛司令栗林忠道的同意，他决定把后来补充的22辆97式中战车以及95式轻战车的炮塔拆下来当作要塞炮使用，并做了精心伪装。西竹一的战车部队在战斗中拖住了美军海军陆战队的一个师，在一个岩石峡谷中战斗了六天。美军情报官在得知西就是地方指挥官时，曾以高音喇叭试图劝降已经陷入绝境的西，称“世界将为失去马术中的西男爵而惋惜”，关于西竹一的死，他是因为一只眼睛受伤了而不想拖累大家自杀的，他死后一只手握着他曾在奥林匹克运动会上赢得金牌时用过的鞭子。关于他战死的地点也众说纷纭。在硫磺岛东海岸立有“西大佐战死碑”。
西竹一战死时42岁，按照规定死后晋升一级，最终军衔为陆军大佐。生前，西竹一曾经感叹道：理解自己的人太少，只有“天王星”才是最理解自己的。战死时，西竹一身上还保留着从“天王星”身上剪下来的鬃毛。而西竹一战死后不到一周，爱马“天王星”也病死了，追随主人而去
